对履带拖拉机履带行走装置的展望
履带拖拉机履带行走装置的未来发展趋势主要有：
（1） 巨型化。
随着大型基础建设工程的不断开工以及工业规模的不断扩大，必然会对起重机等工程机械的工作能力提出更高的要求。
承重量增加，履带的宽度、接地长度也会相应增大。
因此，巨型化是履带运输车履带行走装置发展的重要方向。
（2） 部分零部件的标准化、通用化。
目前，大型起重机、堆取料机、斗轮挖掘机等重型机械应用得越来越广泛，大型履带拖拉机履带行走装置的市场需求量也越来越大，实现其零部件的标准化与通用化，可以有效降低设计、制造成本。
（3） 远程控制。
大型履带拖拉机履带行走装置工作环境比较恶劣，噪声大，粉尘多，且操作室在高空中，严重影响着工人的身心健康，通过计算机视觉、现场总线、GPS 和无线通讯技术，实现对包括行走装置在内的整机运行状态的远程控制及作业现场无人化管理，可以有效提高整机控制的自动化程度，降低工人的劳动强度，促进人机友好。
（4） 智能控制。
大型履带拖拉机履带行走装置的智能控制主要体现在：
1） 可针对不同工况，由控制系统自动给出调整参数，调整驱动电机的运行参数，使之始终处于运行状态；
2） 通过专家系统，建立履带行走装置与其所服务机构的合理控制算法，实现二者之间的优化匹配；
3） 运行状态的实时监测，并对其可靠性进行评估；
4） 自动故障诊断及报警。
机器人智能技术的不断发展，必然会推动大型履带行走装置向智能控制方向前进。
履带拖拉机转向力学性能分析
履带拖拉机转向力学性能分析
履带拖拉机是一种能够与轮胎整体快速互换，轻型履带式拖拉机，降低接地比压、提升越野机动能力的特殊行走装置。
以某型履带拖拉机转向系统为研究对象，首先通过建立断开式转向梯形机构数学模型，浙江履带拖拉机，得到内轮、外轮转角与油缸位移关系，以及转角特性曲线；通过转向油压测试，得到两轮和四轮转向时转向油缸输出很大转向驱动力及其随左前轮转向角变化曲线。
然后对履带轮在混凝土地面上转向受力分析，建立t很大平均转向阻力矩数学模型，得到单轮很大平均转向阻力矩。
然后提出了基于转向杆件应力应变测试分析转向阻力矩的方法，得到履带轮在混凝土地面 2 轮和 4 轮原地转向时转向阻力矩随转角变化的规律，对比分析很大总转向驱动力矩与总转向阻力矩，验证了数学模型和该分析方法的正确性。
橡胶履带轮是一种兼有轮胎和履带特点的特殊行走装置，可在少量改装轮式车辆的条件下与轮胎整体快速互换，从而提升轮式车辆的越野机动能力。
相比于轮胎能够增大接地面积，减小接地比压，对土壤压实和剪切破坏性小、利于土壤的蓄水保墒和作物的生长，尤其是在松软、潮湿、泥泞田间作业，具有较好的附着性能，较大的牵引力；相比金属式履带车辆，具有高机动性、低振动、低噪音、长寿命和乘坐舒适等优良特性；相比整体式履带车辆，履带轮具有更好的地形适应性。
该项技术已广泛应用在北美、欧洲等地区的农业、工程和军事领域，尤其是农业领域应用轮式拖拉机上，代表公司有加拿大 Soucy，美国 Mattracks、AGCO 公司旗下的Chanllenger 以及 CNH 旗下的 CaseIH 等，而国内尚处于起步阶段，主要表现在橡胶履带技术相比国外尚有较大差距，对履带轮其他组件的设计尚处于模仿和探索阶段，尤其是大多车辆改装后出现难以转向的现象。
履带拖拉机行驶过程中脱轮问题
履带拖拉机的脱轮是采用履带行驶装置时，遇到的一个非常棘手的问题。
脱轮的本质是行走系统中转动的各轮与履带的相互位置发生倾斜后，继续行走履带将会从行走系统轮上脱下的现象。
当外部路面状况复杂，或履带部分受力急剧变化时，如在松软路面车辆转弯，由于一侧履带受到制动力而静止，农用履带拖拉机，另一侧履带正常运行，两边履带受力急剧变化，就容易造成履带脱轮现象。
如果发生履带脱轮，车辆则丧失机动性，陷入“瘫痪”状态，将直接影响了车辆的行驶通过性。
而且，履带脱轮现象容易导致行走系统部件的损坏和人身财产损失，越来越多的引起人们的广泛关注。
当初，美国 M1 坦克主要技术问题之一就是履带脱轮，解决的方法是对行动和悬挂部件结构进行了重新设计调整，如装有伸缩式液压件，可液压调整诱导轮等。
对机动性有很高要求的现代履带运输车，要求在降低履带静张力和其功率损耗的同时，又要提高履带在链环上的稳定性，防止履带发生脱轮。
履带拖拉机脱轮问题的分析对整个履带行驶装置的性能改进、可靠性提高有重要意义。
实际工作中影响履带脱轮的因素非常复杂，一方面是外部的各种机动行驶工况、各种路面，越障工况等引起的冲击和振动；另一方面，行动系统内部各零件之间的相互碰撞，摩擦等都直接影响履带与主动轮齿的啮合，某些极端工况下可能导致啮合失效，履带与主动轮脱落，造成脱轮故障的发生。
因此有必要综合考虑上述影响因素进行履带行动系统转向性能的研究工作，以揭示履带脱轮原因。
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