果园运输车辆研究状况及动力学建模的发展
随着多体系统动力学理论的研究成熟和计算机科学技术的不断发展，数值仿逐渐被广泛应用于果园运输车辆的研究中，通过数值真人们可以对履带运输车辆系统的性能进行预测，其结果比较理想。
上世纪年代，美国很先运用数值真方法对坦克的性能进行了动力学真研究。
由于果园运输车辆其使用环境多变，而且本身机械系统非常复杂，再加上人们对路面特性的认识以及车辆对路谱响应的研究不够深入，所以在相当长一段时间里，人们一直采用“经验试验”这种传统的研究模式对果园运输车辆进行研究。
由于这种研究模式需要有丰富的经验公式和大量的试验作为基础，所以它具有成本大量投入，研制周期偏长等缺点。
近些年来，果园运输车辆的基础理论得到了很快的发展，并在不断地完善中，人们对履带运输车辆有了更加深入地认识。
首先，由于地面力学的不断发展和完善，人们对车辆一地面间的作用力关系已经有了更加深刻的了解其次，果园运输车，随着计算机技术的迅速发展以及数值真在果园运输车辆系统分析和性能预测中的不断应用，用来描述履带运输车辆动力学性能的代数一微分方程大量涌现并得以求解第三，多体系统动力学理论的逐渐成熟为履带运输车辆自身复杂性问题的解决指明了出路。
同时，通过运用多体动力学，能够把构成果园运输车辆的各个部件量化为刚性体或柔性体，然后利用各种约束把它们组合起来，然后通过求解约束方程和动力学方程得到履带运输车辆的动力学性能。
小型果园运输车传动系统方案
小型果园运输车传动系统方案
小型果园运输车为了实现高低速的快速转换以提高运输效率，设计了一种分置式静液压传动系统与机械式有级变速器串联的履带行走系统，并对其基本原理和参数计算进行了详细的介绍。
分置式静液压传动系统方案设计
整个系统分为四个回路：闭式行走主回路，变量控制回路，补油和更油回路，制动回路。
闭式行走主回路主要组成元件有斜盘式轴向变量柱塞泵和定量柱塞马达。
变量控制回路主要组成元件有补油泵、排量控制阀和变量活塞。
补油和更油回路主要组成元件有补油泵、补油阀、更油梭阀、溢流阀。
驻车制动回路主要组成元件有补油泵、三位四通电磁阀、马达制动器。
当停车时或制动时，电磁阀断电，微型果园运输车，制动器的油在弹簧的作用下流回油箱，实现对液压马达的制动。
这种设计使得运输车在爬坡突然熄火或驾驶员停车忘记刹车时起到制动保险作用。
机械传动系统方案设计
果园运输车为了实现硬路面较高的运输速度，采用具有低速和高速两种模式机械式有级变速器，每种模式又划分为三个档位。
转向时，扳转操作台上的转向臂，首先脱开一侧的转向牙嵌离合器，切断动力传动。
接着转向制动器结合，实现该侧驱动轮的制动。
同时扳转两侧转向臂，实现整机的制动。
果园运输车行走驱动液压系统的设计
随着我国矿产业的迅速发展，越来越多的大型设备应用到了实际生产之中。
但由于工作现场道路状况差、环境恶劣，如何安全、有效、快速的移动这些设备，成为工程设计人员不断探索的课题。
履带行走机构具有牵引力大、接地比压低、爬坡能力强、转弯半径小等优点，在工程领域得到了广泛应用。
本研究基于北方重工集团320 t果园运输车，履带果园运输车，对其行走机构液压系统进行了详细的设计研究。
1果园运输车机构组成及技术要求
履带行走机构是履带运输车中重要的组成部分，它承载了整机及负载的全部重量。
履带行走机构主要包括导向轮、张紧装置、履带架、支重轮、驱动装置及履带板等组成，多功能果园运输车，。
果园运输车行走功能的实现是通过液压马达带动行星减速器，通过驱动轮实现扭矩输出。
行走驱动液压系统不仅要实现在不同工况下不同的行进速度，而且还要实现在必要条件下的不同转弯半径，同时还要保证履带运输车良好的安全性和连续工作特性
2液压系统设计
系统工作压力的选定
压力的选择常根据负载的大小和设备的类型来决定。
本果园运输车的负载为320 t，依照机械设计手册
3、液压系统制定方案
(1)为了节约安装空间，提高系统的可靠性，此液压系统设计采用闭式驱动液压系统；
(2)两侧履带均由双向变量马达驱动，采用双向变量马达驱动可以实现履带运输车前进、后退以及不同工况下行驶速度的切换；
(3)液压源采用双向变量泵，双向变量泵可以实现履带运输车行走速度的无级变换；
(4)在履带车行走过程中，难免会存在瞬时冲击，因此在液压系统设计过程中应该采取措施避免瞬时冲击对液压系统造成损坏；
(5)在果园运输车行走过程中，难免会存在液压油泄漏以及液压油温度升高的情况，因此在液压系统设计过程中应该及时对闭式液压系统补油和冷却液压油。
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