履带拖拉机履带行走装置转向方式及转向理论简介
履带拖拉机履带行走装置由于履带板较宽， 接地长度大，转向时受到地面的阻力矩很大，其转向方式和转向理论的研究历来受到研究者的重视。
1 双履带转向方式
双履带拖拉机履带行走装置通过调整两条履带的驱动力来克服转向阻力矩，履带拖拉机，其转弯方式可分为 3 种：
1）两条履带以不同速度同时向前运行，按一定的转弯半径向低速侧转弯；
2） 一条履带正常驱动，另一条履带制动，向制动侧转弯，2吨履带拖拉机，称为单边转弯；
3） 两条履带以相反的方向同时驱动，整机绕履带装置的形心回转，称为原地转弯。
一种转弯方式，转弯半径较大，并需配置无级变频调速装置，成本较高。
大多数情况下，四不像履带拖拉机，双履带行走装置采用单边或原地转弯方式。
当地面条件较差时，也可采用折线式转弯，即多次急转弯与直线运行相结合。
由于每次转弯角度小，对地面破坏较轻，可减轻履带的下陷程度，避免转弯附加阻力的急剧增加。
大型履带拖拉机履带行走装置的功能
大型履带拖拉机履带行走装置的功能
大型履带拖拉机履带行走装置的主要特点和功能：
1） 支承面积大，平均接地比压较低；
2） 可根据需要机动、灵活地调整机器的位置；
3） 能适应一定坡度，克服行走地面的不平度；
4） 可根据工作要求设计出所需要的行走速度；
5） 机器静止时，可以借助履带板和地面之间的摩擦力，使机器停在一定的位置；
6） 通常可使垂直载荷静定地传到地面上；
7） 可以立即反向行走，能够满足机器频繁进退的使用要求。
很多助名的重工企业都可以生产大型履带行走装置，像国外的 Liebherr、Sandvik、Tenova Takraf、Terex Demag 以及国内的沈阳重工、太原重工、三一重工、中联重科等。
矿用履带拖拉机作业与行驶中的技术要求
1、作业时禁止任何人上、下挖掘机和传递物品，不准边作业边保养；不要随意调整发动机以及液压系统、电控系统；要注意选择和创造合理的作业面，严禁掏洞挖掘。
2、卸料时应待车停稳后进行；卸料时在不碰撞自卸车任何部位的情况下，应昼降低铲斗高度；禁铲斗从自卸车驾驶室上方越过。
3、禁止利用铲斗击碎坚固物体；如遇到较大石块或坚硬物体时，应先清除后继续作业；禁止挖掘示经破坏的5级以上的岩石。
4、履带拖拉机设备在作回转运动时，不能对回转手柄作相反方向的操作。
5、驾驶员应时刻注意挖掘机的运转情况，发现异常应立即停车检查，并及时排除故障。
6、履带拖拉机在设备作业、运行过程中，应经常检查液压油温度是否正常。
7、运行中遇电线、交叉道、桥涵时，了解情况后再通过，必要时设专人指挥；挖掘机与高压电线的距离不得少于5m；应尽可能避免倒退行走。
8、运行时其动臂应与行走机构平行，迷你小型履带拖拉机，转台应锁止，铲斗离地面1m左右。
下坡运行时应使用低速档，不要脱档滑行。
9、行走路线应与边坡、沟渠、基坑保持足够距离，以保证安全；越过松软地段时应使用低档匀速行驶，必要时使用木板、石块等予以铺垫。
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