履带运输车夜压油污染问题
首先，控制夜压油的工作温度：
夜压油工作温度过高对液压系统的工作元件不利，同时会使液压油加速氧化，一般履带运输车夜压系统的工作温度正好控制在65℃以下。
控制液压油的工作温度主要是对液压系统的冷却器性能的控制，整个液压系统液压油油量的合理控制，液压系统元器件负荷及转速的控制。
其次，元件和系统在加工和装配过程中进行清洁：
履带运输车的元件在加工制造中，每一工序都必须对加工中残留的污染物进行净化清除；元件装配前必须进行清洁处理，装配后必须进行严格的清洁和检验；油箱和管道在去除毛刺、焊渣等污染物后，需进行酸洗以去除其表面氧化物；对初装好的液压系统作循环冲洗，并定时从系统中取样分析，循环冲洗直至系统清洁达到要求。
第三，定期检查和更换液压油：
履带运输车的液压油在使用过程中，污染物的侵入会对液压系统造成不良的影响，要对液压油污染进行有效的控制，必须定期对各密封处、接头处进行检查处理，对液压系统的液压油进行检查分析，还要定期更换液压油。
然后，采用液压油污染度的在线监测技术：
在农履带运输车采用液压油污染度在线监测时，可随时监测液压油在使用过程中的品质，微型履带式山地运输车，而且能及时准确地通过显示器显示污染等级及相应的原因，履带运输车，即使在工作人员没有观测到显示器显示的情况，座驾式履带运输车，当污染度达到相应的级别时，报警装置也会进行分级报警，以确保工程机械在使用中液压油性能及品质的良好性。
履带运输车田间运输技术已有所突破
履带运输车与农场经营规模与以上两种模式有较大差异，主要以中型农场为主，使用农用客货两用车和大型厢式农用货车作运输之用的同时又可满足日常生活的需要。
以美国、加拿大和澳大利亚为代表的大农业国家，更多的是使用重型载货汽车和半挂牵引汽车作为农业运输用途的工具。
履带运输车田间运输技术已有所突破
近年来我国山地果园田间运输技术已有所突破，主要技术有架空运输索道和轨道形式。
这两种运输技术，为山地陡坡果园的农资和果品运输提供了解决方案，但存在机动性较差的缺点。
为更好地提高山地缓坡地果园的运输效率，山区果园履带运输车，设计一种操作轻便而且适应性好的运输车很有必要。
针对以山地为主的果园地理环境，在无路的粘性土壤路面，轮式车辆的附着力明显小于接地面积较大的履带运输车车辆，后者对复杂地形的适应性也明显优于前者。
履带运输车运输车无疑也是山地果园短途运输较好的选择。
目前我国主要以引进国外机型为主，未能得到广泛推广和应用。
因此，本文设计一种适应缓坡地形、操纵方便和行驶稳定性高的微型山地自走式履带运输车。
履带运输车的运动控制研究
履带运输车因为其良好的越野性能在农业、军事、森林开发等领域具有广泛的应用前景。
然而与轮式运输车相比，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。
主要原因是履带运输车多采用滑动转向滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。
履带运输车的运动控制研究
1.由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。
这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。
2.另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。
目前履带运输车辆的研究主要集中于车辆#地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。
基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型#运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对履带运输车的轨迹跟踪控制进行了研究。
履带运输车的运动控制研究
履带运输车辆的行走误差由车辆内部误差和外部误差共同构成。
所谓内部误差是由车辆本身结构的不对称引起的。
如左右履带驱动轮半径的不同、左右履带张紧的不同、左右履带与驱动轮及链轮摩擦力的不同以及车辆设计时的左偏或右偏等，这些都会导致车辆在开环状态不能严格跟踪给定信号。
履带运输车所谓外部误差是指由于地面情况的不均匀导致车辆地面作用力变化，使左右履带不能严格跟踪给定。
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