履带四不像车与农场经营规模与以上两种模式有较大差异，主要以中型农场为主，使用农用客货两用车和大型厢式农用货车作运输之用的同时又可满足日常生活的需要。
以美国、加拿大和澳大利亚为代表的大农业国家，更多的是使用重型载货汽车和半挂牵引汽车作为农业运输用途的工具。
履带四不像车田间运输技术已有所突破
近年来我国山地果园田间运输技术已有所突破，主要技术有架空运输索道和轨道形式。
这两种运输技术，为山地陡坡果园的农资和果品运输提供了解决方案，但存在机动性较差的缺点。
为更好地提高山地缓坡地果园的运输效率，设计一种操作轻便而且适应性好的运输车很有必要。
针对以山地为主的果园地理环境，在无路的粘性土壤路面，农用履带四不像车，轮式车辆的附着力明显小于接地面积较大的履带运输车车辆，后者对复杂地形的适应性也明显优于前者。
履带四不像车运输车无疑也是山地果园短途运输较好的选择。
目前我国主要以引进国外机型为主，未能得到广泛推广和应用。
因此，本文设计一种适应缓坡地形、操纵方便和行驶稳定性高的微型山地自走式履带四不像车。
履带四不像车的运动控制研究
履带四不像车的运动控制研究
履带四不像车因为其良好的越野性能在农业、军事、森林开发等领域具有广泛的应用前景。
然而与轮式运输车相比，履带四不像车，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。
主要原因是履带运输车多采用滑动转向滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。
履带四不像车的运动控制研究
1.由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。
这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。
2.另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。
目前履带四不像车辆的研究主要集中于车辆#地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。
基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型#运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对履带四不像车的轨迹跟踪控制进行了研究。
履带运输车的运动控制研究
履带运输车辆的行走误差由车辆内部误差和外部误差共同构成。
所谓内部误差是由车辆本身结构的不对称引起的。
如左右履带驱动轮半径的不同、左右履带张紧的不同、左右履带与驱动轮及链轮摩擦力的不同以及车辆设计时的左偏或右偏等，这些都会导致车辆在开环状态不能严格跟踪给定信号。
履带四不像车所谓外部误差是指由于地面情况的不均匀导致车辆地面作用力变化，使左右履带不能严格跟踪给定。
本实用新型涉及运输工具技术领域，特别地涉及一种变速履带四不像车。
履带运输车能较好的满足施工运输需要
背景技术
在搬迁运输过程中，一般的汽车运输，在雨季道路泥泞时，就很难安全运行，而且爬坡能力有限，在地形较差且需要较大转弯半径的路段，存在明显的局限性，导致运输效率低，运输安全性差。
而履带四不像车能较好的满足施工运输需要，适应较差的路面条件，且爬坡能力强，可转运铁塔、电杆上山，将任何物品从车间转运至仓库等，是十分便利的交通工具。
但是现有履带运输车一般为三个前进挡和一个倒挡，家用履带四不像车，在一些地形受限不易掉头的工地、果园等地方，一个倒挡无法满足实际需求。
实用新型内容
履带四不像车能较好的满足施工运输需要
本实用新型提供一种变速履带运输车，用于解决现有技术中存在的一个倒挡无法满足实际需求的技术问题。
本实用新型提供一种变速履带四不像车，包括车架、履带传动机构、动力机构和可翻转货箱；所述履带传动机构设置在所述车架的下方，所述可翻转货箱设置在所述车架的上端并与所述车架转动连接，手扶履带四不像车，所述动力机构与所述履带传动机构相连；所述车架上还设置有与所述动力机构相连的变速器总成，所述变速器总成包括两个前进挡和两个倒挡。
在一个实施方式中，履带四不像车所述变速器总成包括面板和变速杆，所述面板上设置有工字形凹槽，所述变速杆设置在所述工字型凹槽中。
履带四不像车-翰岳重工-家用履带四不像车由山东翰岳重工机械有限公司提供。
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